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2005年8月30日より、日本国内におけるレクサスブランドの立ち上げと同時に「GS430」「GS350」を発売開始。アリストの後継車である。日本国内での価格は520～770万円。

「GS350」のV型6気筒3.5Lエンジン（2GR-FSE）の出力は315psで、トヨタの乗用車としては初めて280psを超えた。また、地域によって商品展開に違いがあり、「GS350」は日本・北米・韓国で、「GS300」は中国などのその他の地域で販売されている。