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1986年8月登場。エンジンは、2000ccのみトヨタ初となるハイメカツインカム（3S-FE型）エンジンが搭載された。ほかに1800cc（1S-i型）と2000ccターボディーゼル（2C-T型）、更に先代から引き続き2000ccスポーツツインカム（3S-GE型、2.0GTのみ）が用意された。エクステリアは、カリーナEDや2代目ソアラから始まった当時のトヨタデザインのトレンドに沿い、角と丸を巧みに融合させたもので、モールやメッキ類の採用で車格感も高められている。インテリアは先代の比較的シンプルなものから一転し、上位車種であるマークIIに匹敵する豪華なものとなった。一部の上級グレードではCDプレーヤーやクルーズコントロールがオプションで選べるなど、装備の面でもこれらに劣らない豪華さを誇った。フロントウインドウの傾斜もきつくなり、先代のような圧倒的な室内広さは実感できなくなり、初のFF中型車として実験的な色彩が感じられた先代とは違う、トヨタ車としてごく普通の車となった。海外向けにはステーションワゴンも存在したが、日本市場向けラインナップに追加されることはなかった。